今日总结：

通过结构体封装，可以将一些重复性较强的部分定义成结构体数组，然后后续循环调用查询。例如一些GPIO口的定义。

BSP层主要针对的是一些与硬件相关的部分，一些外设相关的操作函数，具体的部分需要通过接口层上传到应用层来处理，为了分隔各个层级之间，遵循“下层不能访问上层，上层可以访问下层”的规则，通过函数指针来作为层级接口进行处理（可以理解为，当外设接收到数据触发中断后，通过填写的函数指针（就是个地址），提醒上层进行数据处理）

CAN通信：

发送侧与接收侧：发送侧存在硬件邮箱，而接收侧不存在，仅有滤波器，FIFO等外设。但是通过滤波器+软件策略的手段实现对于不同邮箱的区分，区分后将数据存入对应的环形队列。再由上层对对应的队列中的数据进行处理。

在实际应用中：在